Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/123456789/14765
Title: Дослідження моделі та оптимізація параметрів рівноваги балансуючого робота
Other Titles: Дипломна робота на здобуття другого (магістерського) рівня вищої освіти
Authors: Пашкевич, Олександр
Keywords: ЗВОРОТНИЙ МАЯТНИК
БАЛАНСУЮЧИЙ РОБОТ
Issue Date: 2020
Publisher: ПНУ ім. В.Стефаника
Abstract: Створено фізичну експериментальну модель балансуючого робота, досліджено та описано параметри апаратних модулів, та їх вплив на показники стабілізації. Параметри фізичної моделі підставлено в рівняння математичної моделі та зроблено висновок про її адекватність. Дослідження показало, що реалізація контролеру управління на базі ПІД-регулятора дає кращий результат ніж з використанням лінійно-квадратичного регулятора. Проведені дослідження дозволили виявити недоліки як в математичній так і фізичній моделях, зокрема, сили тертя, що діють в системі, мають складнішу природу, ніж представлені в математичній моделі. Для реалізації ж фізичної моделі доцільно використовувати двигуни, що мають більшу швидкість обертання, а використання енкодерів збільшить точність сигналів керування.
URI: http://hdl.handle.net/123456789/14765
Appears in Collections:Наукові роботи студентів, магістрантів, аспірантів (ФМІ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Pashkevych_Rovinsky.pdf2.72 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.