Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/123456789/14765
Title: | Дослідження моделі та оптимізація параметрів рівноваги балансуючого робота |
Other Titles: | Дипломна робота на здобуття другого (магістерського) рівня вищої освіти |
Authors: | Пашкевич, Олександр |
Keywords: | ЗВОРОТНИЙ МАЯТНИК БАЛАНСУЮЧИЙ РОБОТ |
Issue Date: | 2020 |
Publisher: | ПНУ ім. В.Стефаника |
Abstract: | Створено фізичну експериментальну модель балансуючого робота, досліджено та описано параметри апаратних модулів, та їх вплив на показники стабілізації. Параметри фізичної моделі підставлено в рівняння математичної моделі та зроблено висновок про її адекватність. Дослідження показало, що реалізація контролеру управління на базі ПІД-регулятора дає кращий результат ніж з використанням лінійно-квадратичного регулятора. Проведені дослідження дозволили виявити недоліки як в математичній так і фізичній моделях, зокрема, сили тертя, що діють в системі, мають складнішу природу, ніж представлені в математичній моделі. Для реалізації ж фізичної моделі доцільно використовувати двигуни, що мають більшу швидкість обертання, а використання енкодерів збільшить точність сигналів керування. |
URI: | http://hdl.handle.net/123456789/14765 |
Appears in Collections: | Наукові роботи студентів, магістрантів, аспірантів (ФМІ) |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Pashkevych_Rovinsky.pdf | 2.72 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.